硬件IO通信相关问题

11.10 串口无权限问题

[2025-11-10 20:33:16.928] [error] [Gimbal] Failed to open serial: IO Exception (13): Permission denied, file /home/ma/code/MA_2026/io/serial/src/impl/unix.cc, line 151.

解决方案

1.列出所有设备

ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

2.给予权限

sudo usermod -aG dialout ma

11.12 电控遇到无故限位以及抖动问题

视觉发送的数据无异常

1.分电板信号传输有问题，底盘电机控制can信号若有若无

2.限位问题来源于-180度到180度的切换导致甩头不跟随

3.11.15补充，电控云台抖动，多路can集中在一路，FiFo容量过多，优先级没有设定

11.30 串口通信问题

1.在雷神上读取串口数据稳定正常无crc报错，在我y7000p电脑上一半数据能正确读取，一半报crc错误（1.27已解决，问题来源1.串口硬件信号传输不稳定，2.头帧与中间数据重复导致读取错误）